Программная реализация математической модели кинематического расчета плоских рычажных механизмов


https://doi.org/10.20914/2310-1202-2016-2-87-94

Полный текст:


Аннотация

Кинематический расчёт механизмов является очень трудоёмкой работой. Благодаря содержанию большого количества однотипных операций, его можно автоматизировать с помощью ЭВМ. Для этого необходимо осуществить программную реализацию математической модели кинематического расчётамеханизмов второго класса. В статье на языке Turbo Pascal представлен текст модуля с библиотечными процедурами кинематического исследования всех плоских рычажных механизмов второго класса. Определение кинематических характеристик механизма и построение его положений, планов скоростей и ускорений проведено на примере шестизвенного механизма. Начало неподвижной координатной системы совпадает с осью вращения кривошипа АВ. Предполагается, что известны длины всех звеньев, координаты всех дополнительных точек звеньев и координаты всех кинематических пар стойки механизма, т. е. данному этапу работы по определению кинематики механизма должен предшествовать этап синтеза механизма (определение недостающих размеров звеньев). Задаём координаты точки С и учитывая, что аналоги скоростей и ускорений данной точки равны 0 (точка неподвижна), обращаемся к процедуре, вычисляющей кинематику группы Ассура (ГА) третьего вида. Указываем кинематические характеристики точки D, принимая начало направляющей ползуна Е в точке С, угол наклона, аналог угловой скорости и аналог углового ускорения направляющей равными нулю, зная длину шатуна DE и длину звена 5, обращаемся к процедуре для ГА второго вида. Использование библиотечных процедур модуля кинематического расчёта, позволяет сравнительно просто организовать имитацию движения механизма, рассчитать проекции аналогов скоростей и ускорений всех звеньев механизма, построить планы скоростей и ускорений в каждом положении механизма.

Об авторах

М. А. Васечкин
Воронежский государственный университет инженерных технологий
Россия

к.т.н., доцент, кафедра технической механики,

пр-т Революции, 19, г. Воронеж, 394036



А. И. Потапов
Воронежский государственный университет инженерных технологий

к.т.н., доцент, кафедра машин и аппаратов пищевых производств, 

пр-т Революции, 19, г. Воронеж, 394036



А. С. Сидоренко
Военный учебно-научный центр военно-воздушных сил «Военная воздушная академия им. проф. Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина»

к.т.н., старший преподаватель, кафедра общепрофессиональных дисциплин, 

ул. Старых Большевиков, 54а, г. Воронеж, 394064



Е. Д. Чертов
Воронежский государственный университет инженерных технологий

д.т.н., профессор, кафедра технической механики, 

пр-т Революции, 19, г. Воронеж, 394036



Список литературы

1. Сидоренко А.С. Кинематический анализ плоских рычажных механизмов на базе Turbo Pascal: учеб. пособие. Воронеж: ВУНЦ ВВС «ВВА», 2015. 39 с.

2. Сидоренко А.С., Дубец С.В., Дубец А.В. Компьютерное моделирование и анализ кинематики механизмов второго класса // Сборник статей по материалам Межвузовской НПК курсантов и слушателей «Молодежные чтения памяти Ю.А. Гагарина 20 мая 2014 г.» Воронеж: ВУНЦ ВВС «ВВА», 2014. Ч. 2. C. 154-157.

3. Мкртычев О.В. Компьютерное моделирование при кинематическом анализе плоских механизмов // Теория Механизмов и Машин. 2012. №1. Т. 10. C. 46-52.

4. Бабичев Д.Т. Компьютерное моделирование работы плоских механизмов и многовариантное конструирование одноступенчатых цилиндрических редукторов // Теория Механизмов и Машин. 2011. №2. Т. 9. C. 38-47.

5. Доронин Ф.А., Доев В.С. Исследование движения плоского механизма с помощью пакета Mathcad // Теория Механизмов и Машин. 2011. №1. Т. 9. C. 77-87.

6. Simas H. et al. A new method to solve robot inverse kinematics using Assur virtual chains // Robotica. 2009. V. 27. №. 7. P. 1017-1026. DOI: http://dx.doi.org/10.1017/S0263574709005426


Дополнительные файлы

Для цитирования: Васечкин М.А., Потапов А.И., Сидоренко А.С., Чертов Е.Д. Программная реализация математической модели кинематического расчета плоских рычажных механизмов. Вестник Воронежского государственного университета инженерных технологий. 2016;(2):87-94. https://doi.org/10.20914/2310-1202-2016-2-87-94

For citation: Vasechkin M.A., Potapov A.I., Sidorenko A.S., Chertov Y.D. Program realization of mathematical model of kinematic calculation of flat lever mechanisms. Proceedings of the Voronezh State University of Engineering Technologies. 2016;(2):87-94. (In Russ.) https://doi.org/10.20914/2310-1202-2016-2-87-94

Просмотров: 231

Обратные ссылки

  • Обратные ссылки не определены.


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 2226-910X (Print)
ISSN 2310-1202 (Online)